http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/84 2026-10-07T05:20:38Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/435 Title: Contribution to the development of a control architecture for the autonomous navigation of a surface drone Authors: ADDA, Mohamed Said; DJEKOUNE, Oualid (Directeur de thèse); ZAOUCHE, Mohamed (Directeur de thèse) Abstract: This thesis presents the design, implementation, and validation of an autonomous control architecture for an Unmanned Surface Vehicle (USV) developed for dam inspection and environmental monitoring appli- cations. The proposed system, named AquaRob, integrates a cost-effective hardware platform with a modular ROS2-based software framework to enable robust navigation in GPS-degraded and hydrodynam- ically disturbed environments. The hardware architecture combines low-cost sensors, such as the GY-87 IMU and the NEO-M8N GNSS, with a dual-processor setup consisting of an Arduino Due and a Raspberry Pi 5. Sensor data are fused using a dual Extended Kalman Filter (EKF) for precise state estimation. Two complementary control strategies are implemented and evaluated: a Sliding Mode Controller (SMC) for robust path tracking under model uncertainties, and an adaptive PID controller that employs online system identification based on the Recursive Least Squares (RLS) algorithm. These control approaches are validated in a Gazebo-based simulation environment, demonstrating reliable trajectory tracking, stability, and robustness to disturbances. The results confirm that the integration of model-based and adaptive data- driven control enhances the system’s autonomy and adaptability in complex aquatic environments. The developed framework provides a scalable foundation for future field deployments and extensions toward 3D navigation and multi-agent cooperation in autonomous maritime systems. Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Automatique et Informatique Industrielle:Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2025 2025-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/434 Title: Conception et supervision d’une ligne automatisée pour la récupération du contenu des boîtes défectueuses dans une chaîne de production de produits laitiers Authors: HABHOUB, Safouane; MESSALI, Idir; CHERABIT, Noureddine (Directeur de thèse); DERMOUCHE, Reda (Directeur de thèse); ABNOUN, Hichem (Directeur de thèse) Abstract: Dans le cadre de notre projet de fin d’études, nous avons développé une station automatisée qui permet de récupérer le produit contenu dans des boîtes de produits laitiers non conformes. Ce travail remplace une méthode manuelle utilisée auparavant, dans le but de rendre le proces- sus plus rapide, plus propre et mieux contrôlé. La solution que nous avons proposée fonctionne de manière automatique grâce à plusieurs équipements pilotés par un automate programmable API, avec une interface IHM pour la supervision. Ce projet nous a permis de mettre en pratique nos compétences en automatisme, en mécanique et en supervision industrielle. Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Automatique et Informatique Industrielle:Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2025 2025-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/433 Title: Étude et réalisation d’un système de peinture automatique Authors: NEDJAR, Ahmed Amine; GHERAB, Aimen; DERMOUCHE, Reda (Directeur de thèse); BAMMOUNE, Fayçal (Directeur de thèse) Abstract: Ce projet porte sur la conception, la réalisation et l’implémentation d’un système de peinture automatique pour extincteurs au sein d’une entreprise industrielle. L’objectif est de remplacer un procédé manuel peu fiable par une solution automatisée intégrant un automate programmable industriel (API), des capteurs de détection, une interface homme- machine (IHM) et plusieurs actionneurs. Le système assure une application homogène de la peinture, améliore la qualité, réduit l’effort humain et augmente la productivité. Il a été conçu, modélisé, programmé et mis en œuvre dans un environnement de production réel avec supervision locale Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Automatique et Informatique Industrielle:Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2025 2025-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/432 Title: Automatisation et supervision des systèmes de vulcanisation des pneumatiques (IRIS Tyres Sétif) Authors: BENLOUNES, Lounes; LACHEKHAB, Imad Eddine; DERMOUCHE, Reda (Directeur de thèse); HAMMADI, Yassine (Directeur de thèse) Abstract: Ce projet vise à automatiser et superviser une presse de vulcanisation de pneus au sein de l’usine IRIS Tyres. Il s’articule autour de quatre axes principaux : le développement d’un régu- lateur PID flou adaptatif pour la pression de formage, l’implémentation d’un PID classique pour la force de serrage, la conception d’une interface HMI moderne , ainsi que le développement d’une interface SCADA Web basée sur Node-RED et MongoDB. En intégrant des technologies avancées telles que OPC UA, les automates Siemens S7-1500, et les régulations intelligentes, ce projet améliore la stabilité du cycle de cuisson, réduit les défauts de production et renforce la traçabilité industrielle. Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Automatique et Informatique Industrielle:Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2025 2025-01-01T00:00:00Z