http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/90 2026-03-24T12:58:51Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/306 Title: Automatisation et Supervision d’un Système Mécatronique Cas d’Étude Authors: ROUBEHIE, Fissa Rafik; KHAOUI, Saad; REZGUI, Wail (Directeur de thèse) Abstract: Notre projet en ingénierie mécatronique vise à transformer une ligne de production traditionnelle en utilisant des systèmes de contrôle programmables et des outils de surveillance. Cette intégration facilite la maintenance et réduise les coûts de réparations d'urgence, tout en améliorant l'efficacité de la production. L'utilisation des technologies avancées améliorera considérablement l'efficacité globale de la production. Les opérateurs seront en mesure de suivre les performances des machines et de prendre des décisions pour ajuster les paramètres de production selon les besoins. Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Mécatronique : Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2024 2024-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/305 Title: Mobile robot control design based on fuzzy logic Authors: SALHI, youcef; HAOUARI, Fouad (Directeur de thèse) Abstract: Cette thèse se concentre sur l’étude des robots mobiles à roues, plus précisément sur le robot mobile différentiel à roues (WDMR). Ce travail se concentre sur l’élaboration d’un contrôleur basé sur la logique floue pour le robot mobile, qui peut être appliqué pour atteindre des cibles et éviter les obstacles. Lors des tests, le comportement du robot a été simulé en deux étapes : le premier test a été réalisé sans prendre en compte les perturbations et les incertitudes. Pour le second test, les perturbations et les incertitudes ont été incluses. La tâche de détection des obstacles est effectuée par des capteurs qui fournissent les entrées du contrôleur logique flou (FLC). Ce contrôleur génère des sorties pour commander les roues gauche et droite du robot. Les simulations sont effectuées en utilisant Matlab. Description: Projet de fin d’étude d'ingeniorat: Mécatronique : Alger: Ecole Nationale Supérieure des Technologie Avancées: 2024 2024-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/187 Title: Contribution to quadrotor modeling and attitude stabilization based on an adaptive flight control strategy Authors: CHITER, Oussama; Tali, Nazim; Bouadi, Hakim (Supervisor) Abstract: A quadcopter drone is a complex mechatronic system. This study highlights the recent developments in UAVs, with a particular focus on quadruple-type multi-rotor UAVs. These UAVs have gained attention due to their suitable performance, wide applications, advantages in hover ability, maneuverability and low cost of implementation. However, designing an efficient controller to ensure the robust flight capabilities of the quadrotor remains a challenge. This work addresses these challenges by presenting a comprehensive approach to the dynamic modeling and control design of a quadrotor. First, an overview of the UAV configuration, a review of the literature on quadrotor control methods, and in particular adaptive control. Second, we explain the details of modeling the quadrotor drone, including the mathematical model derived using Euler-Newton formalism. Also, we design the control laws to stabilize and track using PID and Backstepping controllers. Simulations were performed using MATLAB Simulink for various controllers scenarios to validate the results. Finally, we make a scenario where a quadrotor has an asymmetric geometry and varying mass, using a control approach with an adaptive method to estimate unknown system parameters. The research concludes with an evaluation of the work and offers perspectives for future research. Description: Projet de fin d’étude d'ingéniorat : Mécatronique : Alger, Ecole Nationale Supérieure De Technologie Avancées (EX ENST) : 2023 2023-01-01T00:00:00Z http://dspace.ensta.edu.dz/jspui/handle/123456789/186 Title: Contribution à la modélisation et à la conception de lois de commande stabilisantes pour le guidage d'un hexacoptère Authors: MEKHERBECHE, Abdelkrim; BOUADI, Hakim (Supervisor) Abstract: This thesis focuses on achieving effective control of a hexacopter drone, highlighting its advantages over other multicopters, including stable hovering and fault tolerance for successful and safe mission accomplishment. The initial phase involves modeling the drone under specific assumptions, followed by synthesizing three distinct control laws for the development of controllers. The study then proceeds to simulate the drone’s control using three different techniques: PID, Backstepping, and sliding mode. A comprehensive comparison of these control techniques is conducted, providing valuable insights into their performance and applicability. The findings contribute to advancing the understanding and implementation of efficient control strategies for hexacopter drones. Description: Projet de fin d’étude d'ingéniorat : Mécatronique : Alger, Ecole Nationale Supérieure De Technologie Avancées (EX ENST) : 2023 2023-01-01T00:00:00Z