Contribution à la conception et à la commande du dispositif de rééducation des membres inférieurs Cas d'étude :Sys-Reeduc

Abstract

La robotique joue un rôle prépondérant dans les activités thérapeutiques liées à la rééducation. En conséquence, des systèmes de thérapie robotisée ont été développés à l'échelle mondiale pour permettre l'entraînement des membres supérieurs et inférieurs. Les robots de rééducation des membres inférieurs peuvent aider les patients à suivre un entraînement adapté et efficace afin d'améliorer leur fonction motrice. De plus, ils peuvent soutenir les médecins spécialisés et les physiothérapeutes dans leur travail de réhabilitation du mouvement. Ce mémoire de fin d'études porte sur la contribution à la conception et à la commande d'un robot de rééducation des membres inférieurs, avec pour cas d'étude le système ""Sys-Réeduc"". Dans un premier temps, une revue de la littérature est réalisée pour comprendre les enjeux liés à la rééducation des membres inférieurs et les différentes approches existantes en matière de robotique de rééducation.Une méthodologie basée sur la conception assistée par ordinateur est adoptée. En outre, le contrôleur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) est sélectionné pour assurer le contrôle du robot, permettant ainsi un suivi précis du mouvement.