Mobile robot control design based on fuzzy logic

Abstract

Cette thèse se concentre sur l’étude des robots mobiles à roues, plus précisément sur le robot mobile différentiel à roues (WDMR). Ce travail se concentre sur l’élaboration d’un contrôleur basé sur la logique floue pour le robot mobile, qui peut être appliqué pour atteindre des cibles et éviter les obstacles. Lors des tests, le comportement du robot a été simulé en deux étapes : le premier test a été réalisé sans prendre en compte les perturbations et les incertitudes. Pour le second test, les perturbations et les incertitudes ont été incluses. La tâche de détection des obstacles est effectuée par des capteurs qui fournissent les entrées du contrôleur logique flou (FLC). Ce contrôleur génère des sorties pour commander les roues gauche et droite du robot. Les simulations sont effectuées en utilisant Matlab.