Comparative Study of Workspace Optimization Algorithms for Serial Robots

Abstract

Cet article explore la modélisation cinématique des manipulateurs sériels, en mettant l'accent sur l'importance de l'analyse de l'espace de travail dans l'optimisation de leur performance. Des facteurs clés tels que la cinématique directe et inverse des articulations sont discutés en relation avec la caractérisation de l'espace de travail. De plus, l'application d'algorithmes d'optimisation, notamment les algorithmes génétiques (GA), l'optimisation par essaim de particules (PSO) et les méthodes de Monte Carlo (MC), est examinée pour améliorer l'utilisation de l'espace de travail et la manipulabilité. En intégrant la modélisation cinématique avec des techniques d'optimisation avancées, cette étude vise à fournir des perspectives sur la maximisation des capacités opérationnelles et de l'adaptabilité des manipulateurs sériels dans diverses applications industrielles.